Разработка тягача началась в 1956 году. Предназначалась машина прежде всего для буксировки артсистем и прицепов, а также перевозки в кузове боекомплекта, походного снаряжения и боевого расчета, обслуживающего буксируемое орудие.
В передней части АТС-59, непосредственно над главным фрикционалом и КПП, располагалась металлическая сварная кабина, рассчитанная на двух человек (водителя и старшего машины).
Кабина тягача была очень тесной, даже для двух человек, с маленьким неудобными входными дверями. В центре кабины был устроен большой кожух, открывающий доступ к узлам трансмиссии и главному фрикциону.